Arduino のページではいくつかのサンプルが公開されている。LED と抵抗があれば簡単に試せるものがあったりしてなかなか楽しい。
これらのサンプルに修正を加えて実験していたところ、どうもプログラムのアップロードがうまく行かないことがあった。エラーの表示を見ると Troubleshooting のページを見るようにとあるので確認してみる。どうやら digital pin の 0 番と 1 番にはアップロード中に何も繋いではいけないようだ。

サンプルを動かしてみて、大体感触を掴んだところで音に反応するものを作ってみることにした。電子工作はほとんどやったことがないが、高校生くらいまでに習う電気回路の基礎知識を思い出すことでとりあえずなんとかなった。以下の写真は eJackino とブレッドボードを使ってとりあえず作ってみた回路。

コンデンサマイクの出力を OP アンプで 100 倍程度に増幅して analog in に入力する。Analog in に入力された音の大きさを eJackino で読み取り、あるしきい値以上であったら LED を点灯させる。パンと大きな音を出すとそれに反応して LED が点灯するのが楽しい。(想定以外の動作をすることもあるけど)
OP アンプの組み方についてはデータシートに例が載っていることが多かったのであまり考えずそれを使ってしまえば良さそう。今回はコンデンサマイクの出力を単純に増幅したかっただけなので、OP アンプの基本的な使い方である非反転増幅器を使った。周辺の抵抗やコンデンサの容量は電子工作について書かれているページを検索してそれらを眺めて適当に決めてしまったが、とりあえずそれっぽく動く回路が出来てしまった。お手軽に楽しむことが目的なのでこれでいいかな。

Arduino というプラットフォームがあれば電子工作した回路をプログラム制御する段階に比較的簡単に持ってくることができる点に関心がいった。また、このようなプラットフォームが提供されることでソフト寄りの人もハードの世界に入って来るきっかけになるのではないかと感じた。

本に書かれている通り、まずは USB シリアル変換モジュールと ATmega168 を装着する。この 2 つで約 1500 円くらい。パーツ費用の大部分を占めている。
さていよいよ USB モジュールを MacBook に接続する。問題なく PWR LED が点灯。ケーブルには SheevaPlug に付属してきた USB ケーブルが使えた。
次に FTDI ドライバ (D2XX) のインストールだが、これはすでに OpenOCD を試したときに実施したので必要なし。MacBook からブートローダを書き換える方法は eJackino のページからたどれるここが参考になる。
USB シリアルドライバのモジュールをアンロードすれば D2XX のライブラリ経由で D2XX のサンプルが動作することを確認しておく。(このとき eJackino を MacBook に接続した状態で実施する)

avrdude の -p オプションで指定するパラメータ (AVR device の指定) は本に書かれている m168 に合わせる:

$ ./avrdude -C ./avrdude.conf -c diecimila -p m168 -B 4800

arduino-0015-win.zip にブートローダ (ATmegaBOOT_168_diecimila.hex) が含まれているので eJackino のページから落としてくる。ATmegaBOOT_168_diecimila.hex を avrdude のカレントディレクトリにコピーしておく。

ブートローダを書き込む:
$ ./avrdude -C avrdude.conf -c diecimila -p m168 -B 4800 -e
$ ./avrdude -C avrdude.conf -c diecimila -p m168 -B 4800 -U efuse:w:0×00:m -U hfuse:w:0xDD:m -U lfuse:w:0xFF:m
$ ./avrdude -C avrdude.conf -c diecimila -p m168 -D -U flash:w:ATmegaBOOT_168_diecimila.hex:a
$ ./avrdude -C avrdude.conf -c diecimila -p m168 -U lock:w:0x0F:m

ヒューズビットの確認:
$ ./avrdude -C avrdude.conf -c diecimila -p m168 -B 4800 -t
>>> r efuse
0000 00 |. |

avrdude> r hfuse
>>> r hfuse
0000 dd |. |

avrdude> r lfuse
>>> r lfuse
0000 ff |. |

avrdude> r lock
>>> r lock
0000 0f |. |

上記のように表示されていれば成功。
USB ケーブルを外し、ブートローダ書き込みケーブルも外す。その後、再度 USB ケーブルを MacBook に接続すると L に装着した LED が点滅を始める。
どうやら無事に完成したようだ。次は eJackino を動かすことを試してみよう。

最近 Arduino が気になる。O’Reilly の出版物でなんとなく存在は認識していたが実際どのようなものであるか特に調べていなかった。

「どうやら簡単に電子工作を楽しめるらしい。PC でプログラムを組んで制御できるらしい。」ということが分かってきてとりあえず使ってみたくなった。Arduino を手に入れるのには、通販を使うのがお手軽で費用もかからない方法だけど、互換ボードを作るという方法もある。今日は休日だし晴れていたこともあって、まあ作ってみるのもいいかなと思い早速パーツの調達へ。

互換ボードを制作するのに CQ 出版の本を参考にした。Arduino 互換ボードのプリント基板がこの本に添付されているから、あとはパーツを買ってきて組み立てるだけ。この本は電子工作の初心者向けに詳しくかかれているので素人の私でもパーツの調達から組み立てまで問題なく進めることができた。

上の写真はとりあえず組み立てが終わった状態。次はブートローダの書き込みだ。

# apt-get install uboot-mkimage
# mkimage -A arm -O linux -T kernel -C none -a 0×00008000 -e 0×00008000 -n ‘Linux 2.6.30-rc7′ -d zImage uImage-2.6.30-rc7

無事立ち上がってきた。
今後カーネルをコンパイルする場合は、Mac OS X 上で zImage までコンパイルして、これを SheevaPlug 上の mkimage で uImage 化したものでカーネルを置き換えるといった手順にしよう。

ところが、u-boot の mkimage を Mac OS X 上でコンパイルできなかったので、結局 uImage までの作成を全て Mac OS X 上で行うことはできなかった
(仕方ないので zImage まで作って uImage への変換は Linux で行うことにした)

以下、その作業記録:

コンパイラやリンカは以下のバージョンのものを使用した:
– gcc-4.3.3.tar.bz2
– binutils-2.19.1.tar.bz2

MacPorts でコンパイルに必要なライブラリをインストール:
$ sudo port install gmp
$ sudo port install mpfr

(他にもコンパイルに必要なライブラリがあったかもしれない)

binutils のコンパイル:
$ binutils-2.19.1
$ mkdir build
$ cd build
$ ../configure –prefix=/opt/cross_arm/ –target=arm-none-linux-gnueabi –disable-nls
$ make
$ sudo make install

arm-none-linux-gnueabi-* を使えるようにパスを通しておく:

$ PATH=/opt/cross_arm/bin/:$PATH

gcc のコンパイル:

$ cd gcc-4.3.3
$ mkdir build
$ cd build
$ ../configure –target=arm-none-linux-gnueabi –prefix=/opt/cross_arm/ –disable-nls –enable-languages=c,c++ –without-headers –with-gmp=/opt/local/ –with-mpfr=/opt/local/
$ make all-gcc
$ sudo make install-gcc

SheevaPlug_Host_SWsupportPackageLinuxHost.zip に入っている gcc.tar.bz2 を展開する。この中に入っている libgcc.a を以下の場所にコピーする:

$ sudo cp LinuxHost/gcc/lib/gcc/arm-none-linux-gnueabi/4.2.1/libgcc.a /opt/cross_arm/lib/gcc/arm-none-linux-gnueabi/4.3.3/

Linux ホストにある /usr/include/elf.h を /opt/local/include/ にコピーする (インクルードパスに含まれているのであればここでなくても良い)。また elf.h の #include <features.h> をコメントアウトしておく。

Mac OS 版 mkimage を作成を試みた。ftp://ftp.denx.de/pub/u-boot/ から新しそうなものを取ってくる。ここを参考に mkimage を作成してみるが、エラーが出てコンパイルできなかった。とりあえず uImage 化は Linux で行うことにする。

Linux 2.6.30-rc7 の mv643xx_eth にはバグがあり、取ってきた rc7 のソースでは eth が起動しない。起動途中でネットワークインタフェースを立ち上げた場合には以下のメッセージ付近で停止してしまう:

* Loading hardware drivers… mv643xx_eth_port mv643xx_eth_port.0: coherent DMA mask is unset
net eth1: can’t allocate rx ring (2048 bytes)
kernel BUG at include/linux/netdevice.h:420!
Unable to handle kernel NULL pointer dereference at virtual address 00000000

Marvell が公開している orion git で修正パッチが公開されているのでこれを kirkwood 用のソースに適用しておく。

Mac OS X 用クロスコンパイラを使い、以前書いた方法に従って Linux 2.6.30-rc7 をコンパイルする:

(省略)
mkimage が使えないので zImage までを作成:
$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=/opt/cross_arm/bin/arm-none-linux-gnueabi- zImage
(省略)

Linux の mkimage を使って uImage 化する:

$ mkimage -A arm -O linux -T kernel -C none -a 0×00008000 -e 0×00008000 -n ‘Linux 2.6.30-rc7′ -d zImage uImage-2.6.30-rc7

カーネルモジュールのコンパイル:

$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=/opt/cross_arm/bin/arm-none-linux-gnueabi- modules
…
ERROR: “xt_rateest_lookup” [net/netfilter/xt_rateest.ko] undefined!
ERROR: “xt_rateest_put” [net/netfilter/xt_rateest.ko] undefined!
…
というエラーが出たが、もう一度モジュールをコンパイルしてみると次は出なくなった。

Mac OS X 用のクロスコンパイラから作成した Linux カーネルとモジュールを SheevaPlug にインストールして立ち上げる:

Marvell>> set bootcmd ‘mmcinit; ext2load mmc 0:1 0×800000 /uImage-2.6.30-rc7; bootm 0×800000′
Marvell>> saveenv
Marvell>> reset

dmesg の先頭にカーネルコンパイルに使った gcc のバージョンが記載されているので、今回作成したクロスコンパイラのバージョンと合っているか確認しておく。

まず SheevaPlug の優れた特徴として以下のものが挙げられると思います:
– 低価格 ($99 + 送料)
– 低消費電力 (24 時間運転でも電気代があまりかからない)
– ファンレス
– ホームサーバとして十分な性能を持つ CPU (1.2GHz) と、十分なメモリ搭載量 (512 MB)
– ケースの中にちゃんと収まっている (ボードむき出しじゃない)
– USB, 1GbE, SDIO, Serial console, JTAG を標準搭載
– Kernel.org で配布されているカーネル (2.6.30 以降) をそのまま使える
(安心してカーネルバージョンアップに追随していける)

上から分かるように開発に必要なものは一通り揃っており、お手軽に組み込み Linux を体験することができます。組み込み Linux を扱ったことがない人にとっても敷居は低いものになると考えられます。私自身、組み込み Linux を触ってみるのは始めてでしたが SheevaPlug のおかげでハードウェア関係で苦労することもなくいろいろと勉強になりました
例えば以下のことが学べます:
– ARM 系の CPU を知る
– クロスコンパイラの使い方を知る
SheevaPlug 用のクロスコンパイラは提供されているのですぐにコンパイル環境が整います!
– u-boot を知る (組み込み Linux で使われているブートローダ)
Grub や LILO とは一味違ったブートローダを知ることができます。
– フラッシュメモリに関する知識
フラッシュメモリの特徴とは? フラッシュメモリで使われる JFFS2 というファイルシステムの特徴とは?
そんなことを知るきっかけになります。(SSD などが台頭してきている今、フラッシュメモリに関する蘊蓄はきっと役立つでしょう)

SheevaPlug はホームサーバとして使うだけでなく、組み込み Linux の入門キットとしても十分な価値があるのではないでしょうか。

これらに加えて PlugComputer を中心に広がっているコミュニティや個人 Blog の盛り上がりは見逃すことができません。コミュニティを中心に SheevaPlug の情報は充実してきており、今後さまざまなアイデアが生まれていくのではないでしょうか。

(ところで Marvell のページで配布されていた開発キットやドキュメント類はどうやら PlugComputer に移ってしまったようです。既にコミュニティの方が先に進んでしまっていたことから、初期の立ち上げとしての役割を果たしたということでしょうか?)

さて SheevaPlug の購入方法ですが、私は DevKit を Globalscale Technologies のフォームから購入しました。購入前に Global Technologies にメールで質問したところ、日本から買う方法で他の方法は無いとのことでした。必要な手続きはほとんどなく、日本からでも簡単に購入することが可能です。
購入用のフォームでは送付先に日本も指定できるようになっています。郵便番号も入力すれば見積もりを取ることができます。数量を変えて見積もりを計算 (Get Estimates ボタンを押す) すると分かりますが、3 個の場合が 1 個あたりの送料が若干高いかも。(もちろん 1 個の場合が一番高く付きます)
支払いは VISA カードで ok です。
SheevaPlug は Fedex で送られてきます。出荷が完了すると Fedex の追跡番号がメールで送られてくるので、Fedex の追跡用ページから今どこらへんを飛んでいるのか確認しながら到着を待ちます。

(ちなみに SheevaPlug の CPU の開発元である Mavell は開発キットやドキュメントの配布を行っていましたが、DevKit 自体の開発やサポートは Globalscale Technologies であり Marvell では行っていないようです。DevKit 以外のバリエーションは他にもあります。)

次に SheevaPlug を使う上で必要になったものを簡単にまとめてみました。

必要なもの (ハードウェア編):
– USB を備えたマシン
USB を通してシリアルコンソールや JTAG の入出力を行う。
(MacBook, Linux, Windows など、どれでもできそう。)
– NFS server
NAND 上の u-boot, カーネル, ファイルシステムの書き換えを行うときに使う。
または何かトラブルがあった時に必要になるかも。
Linux の NFS サーバを使った方が何かとトラブルが少ない。
– tftp サーバ
nfsroot を使って起動するときカーネルは tftp を使って読み込まれる。
u-boot の書き換えにも使う。
– SD カード
SheevaPlug では SD カードから起動することができる。(ただし、u-boot やカーネルの置き換えが必要)
内蔵の NAND は 512 MB しか無いことからルートファイルシステムを大容量の SD カードにしておくと何かと便利。
起動も速い。
– 楊枝 (クリップでも可)
リセットボタンを押すのに使う。

必要なもの (ソフトウェア編):
– FTDI ドライバ
USB をシリアルコンソールや JTAG として使うために必要。
Mac OS X でのシリアルコンソールを使う方法はここ。
– OpenOCD
u-boot を使わずに u-boot の置き換えができる。
デバックなどにも使えるはず (やったことがないけど)。
– ARM 用クロスコンパイラ
DevKit として配布されていたものが使える。(CentOS5 x86 で動作することを確認)
– コンソールソフト (screen, minicom, putty,… など)
– SSH クライアント

どれも入手や構築が容易なものばかりだと思います。これらの使い方が分かれば、あとは普通の Linux と同じなので、自分のアイデア次第のホームサーバを構築することができるようになります。

大きなものとしては上の通りですが、その他、細かいものはたくさんあります。それらに関する情報は以下が参考になります。

情報源:
– PlugComputer.org
ドキュメント類やコンパイラなどを取得できます。
– PlugForum
ログインしないと添付ファイルは見えないらしいので注意。(ログインしたことが無いのでどのようになっているのか正確には知りませんが)
– PlugWiki

PlugForum は質疑応答や成功事例の報告がメインとなっています。PlugForum で上がった cool な成功例や FAQ は PlugWiki に逐次追加されていきます。

# cp libftd2xx.0.1.6.dylib /usr/local/lib/
# ln -sf /usr/local/lib/libftd2xx.0.1.6.dylib /usr/local/lib/libftd2xx.dylib
# cp ftd2xx.h /usr/local/include/
# cp WinTypes.h /usr/local/include/

openocd-0.1.0.tar.gz には SheevaPlug 用の config が入っていないので、SVN リポジトリから OpenOCD の最新版を取ってくる必要がある:

$ svn co svn://svn.berlios.de/openocd/trunk

Revision 1800 のソースを使用した。
svn のログや OpenOCD のメーリングリストを見ると Mac OS X でコンパイルする上での問題点の報告と修正が頻繁に行われているようだ。コンパイルエラーが出るようであればメーリングリストで状況を確認した方が良さそう。

OpenOCD のコンパイル:

$ ./bootstrap
$ ./configure –enable-ft2232_ftd2xx
$ make
$ sudo make -i install

Info の作成でエラーが出ていたが、とりあえず必要なさそうなので放っておくことにする。

ここで試しに OpenOCD を動かしてみるが、”Error: unable to open ftdi device: 3″ が表示されうまく動かない。FTDI ドライバの Knowledgebase を探ってみるとシリアルドライバをアンインストールせよとあるので試してみる。ただし、シリアルドライバは後々使うので消してしまうのではなくてモジュールをアンロードする方法を取ることにした:

# kextunload /System/Library/Extensions/FTDIUSBSerialDriver.kext

再度モジュールをロードするには以下のコマンドを入力すれば良い:

# kextload /System/Library/Extensions/FTDIUSBSerialDriver.kext

このようにモジュールをアンロードすれば一応動いた。

置き換えたい u-boot イメージファイルを uboot.bin という名前にする。このファイルがあるディレクトリで以下を実行する:

$ sudo openocd -f /usr/local/lib/openocd/board/sheevaplug.cfg -c init -c sheevaplug_reflash_uboot

失敗したようだったらもう一度同じコマンドを投入する。
書き換えが完了すると以下のメッセージが表示される:

NAND flash device ‘NAND 512MiB 3,3V 8-bit’ found
successfully erased blocks 0 to 4 on NAND flash device ‘NAND 512MiB 3,3V 8-bit’
wrote file uboot.bin to NAND flash 0 up to offset 0×00073000 in 89.607658s

シリアルコンソールから u-boot のバージョンを確認して、置き換えたものになっていたら成功。

OpenOCD のセットアップについては PlugWiki の Setting Up OpenOCD Under Linux も参考になるかも。

これで SheevaPlug をカスタマイズするために知っておいた方が良さそうな内容は大体試すことができたかな。

具体的なやり方については以下を参考にした:
http://openplug.org/plugforum/index.php?topic=183.0

SD カードには TS4GSDHC6 を使用した。

SD から起動するためには上記で提供されている patch (sd.tgz) を u-boot に適用し再コンパイルして置き換える必要がある。

まず SheevaPlug_U-Boot.zip を http://www.marvell.com/products/embedded_processors/developer/kirkwood/sheevaplug.jsp から落としてくる。

フォーラムに書かれているやり方を参考に u-boot をコンバイルする:

– u-boot-1.1.4.tar.bz2 を展開。それを u-boot-3.4.16.zip で上書きする。
– sd.tgz を u-boot のディレクトリ直下で解凍。
– include/configs/mv_hw.h を修正:

//#if defined(MV_88F6183) || defined(MV_88F6183L)
#if 1
#define CONFIG_MMC
#define CFG_MMC_BASE 0xF0000000
#endif

– Makefile を修正:
@[ -z "$(findstring rd88f6281Sheevaplug_config,$(RULE))" ] ||
{ echo “MV_FLAGS += -DRD_88F6281A_SHEEVA_PLUG” >> include/config.mk;
echo “MV_IMAGE_FLAGS = -DMV_SEC_256K” >> include/config.mk;
echo “MV_IMAGE_FLAGS += -DMV_BOOTSIZE_16M” >> include/config.mk;
echo “MV_IMAGE_FLAGS += -DMV_LARGE_PAGE” >> include/config.mk;
echo “MV_IMAGE_FLAGS += -DMV_MMC” >> include/config.mk;
echo “MV_FLAGS += -DMV_BOOTROM” >> include/config.mk;
echo “MV_DDR_FREQ = 400db” >> include/config.mk;
cp board/mv_feroceon/config_kw/u-boot-sec256k.lds board/mv_feroceon/config_kw/u-boot.lds;
echo “** SHEEVA PLUG** config ” ;
}
– コンパイル:
$ make rd88f6281Sheevaplug_config NBOOT=1
$ make clean
$ make

u-boot-rd88f6281Sheevaplug_400db_nand.bin というファイルが新しく作成される。u-boot を tftpboot 経由で書き換えるために u-boot-rd88f6281Sheevaplug_400db_nand.bin を /tftpboot/ にコピーしておく。

bubt コマンドを使って u-boot を書き換える:

Marvell>> bubt u-boot.bin
Using egiga0 device
TFTP from server aaa.bbb.ccc.ddd; our IP address is aaa.bbb.ccc.eee
Filename ‘u-boot.bin’.
Load address: 0×2000000
Loading: #################################################################
###########################
done
Bytes transferred = 470836 (72f34 hex)

**Warning**
If U-Boot Endiannes is going to change (LE->BE or BE->LE), Then Env parameters should be overriden..
Override Env parameters? (y/n) y
Erase Env parameters sector 655360…
Erase 0 – 655360 …
Copy to Nand Flash…
done

これで u-boot の書き換えは完了。reset 後、help に mmcinit が増えていることを確認。
以前定義した変数がいくつか書き換えられてしまっていたのでそれらを修正。

次に SD カードに置く rootfs を作成する。ここでは既存の rootfs を再利用することにする。このためにまず nfsroot で起動する。
nfsroot の /dev/ に MMC 用のデバイスファイルが作成されていなかったら作成しておく。

# mknod /dev/mmcblk b 179 0
# mknod /dev/mmcblk1 b 179 1
# mknod /dev/mmcblk2 b 179 2
# mknod /dev/mmcblk3 b 179 3

SD カードのパーティションを適当に切る:

Device Boot Start End Blocks Id System
/dev/mmcblk1 1 3201 102424 83 Linux
/dev/mmcblk2 3202 118402 3686432 83 Linux
/dev/mmcblk3 118403 124928 208832 82 Linux swap

上から /boot 用、/ 用、swap 用にした。boot 用と / 用は ext3 でフォーマットしておく。swap 領域の初期化も行っておく。

今まで使っていた rootfs をマウントして、これを SD カードにコピーする:

# mount /dev/mmcblk2 /mnt/
# mount -t jffs2 /dev/mtdblock2 /mnt1/
# cd /mnt1
# cp -a * /mnt/

fstab を編集:

# vi /mnt/etc/fstab

tmpfs /lib/init/rw tmpfs rw,nosuid,mode=0755 0 0
/proc /proc proc rw,noexec,nosuid,nodev 0 0
sysfs /sys sysfs rw,noexec,nosuid,nodev 0 0
varrun /var/run tmpfs rw,nosuid,mode=0755 0 0
varlock /var/lock tmpfs rw,noexec,nosuid,nodev,mode=1777 0 0
udev /dev tmpfs rw,mode=0755 0 0
tmpfs /dev/shm tmpfs rw,nosuid,nodev 0 0
devpts /dev/pts devpts rw,noexec,nosuid,gid=5,mode=620 0 0
#rootfs / rootfs rw 0 0
/dev/mmcblk0p1 /boot ext3 rw 0 0
/dev/mmcblk0p2 / ext3 rw 0 0
/dev/mmcblk0p3 swap swap defaults 0 0

カーネルイメージを /boot 領域にコピーしておく。

u-boot のプロンプトに入り、SD カードが使えそうか確認:

Marvell>> mmcinit
Marvell>> ext2ls mmc 0:1

SD カードから起動するために u-boot のパラメータを設定する:

Marvell>> set bootargs ‘console=ttyS0,115200 mtdparts=orion_nand:0×400000@0×100000(uImage),0x1fb00000@0×500000(rootfs)rw root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext3 rootdelay=3′
Marvell>> set bootcmd ‘mmcinit; ext2load mmc 0:1 0×800000 /uImage-2.6.30-rc5-090510; bootm 0×800000′
Marvell>> saveenv
Marvell>> reset

起動がかなり速くなった。内蔵 NAND の場合、カーネルイメージのロードに時間がかかっていたが、これがあっという間に終わる。なかなか良い感じだ。
次は Ubuntu 以外の OS をインストールした SD カードを作成してみよう。

http://openplug.org/ のフォーラムや Wiki の情報がかなり充実してきている。これからも見逃すことができなさそうだ。

カーネルのコンパイル方法については以下にまとめられている。基本的にはこれに従ってコンパイルすれば良い:

http://plugcomputer.org/plugwiki/index.php/Compiling_Linux_Kernel_for_the_Plug_Computer

$ make ARCH=arm kirkwood_defconfig
$ make ARCH=arm menuconfig

SDIO 関係の patch を当てておく:
$ patch -p1  < mvsdio.patch

この patch は現時点で以下から手に入る:

http://svn.nslu2-linux.org/svnroot/optware/trunk/sources/kernel-modules/kirkwood/mvsdio.patch

せっかくなので ext4 や btrfs など色々と入れてみた。カーネル本体が大きくなりすぎると uImage 領域のパーティションを拡張する必要が出てくるのでモジュールを多めにした。

$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=~/SheevaPlug_tools/LinuxHost/gcc/bin/arm-none-linux-gnueabi- uImage
$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=~/SheevaPlug_tools/LinuxHost/gcc/bin/arm-none-linux-gnueabi- modules

ARCH や CROSS_COMPILE を指定するところが重要。

u-boot で以下の設定をする:

Marvell>> setenv mainlineLinux yes

SheevaPlug の標準カーネルで立ち上げるときにこれが yes になっていると立ち上がらないので注意。

Marvell>> setenv arcNumber 2097
Marvell>> saveenv
Marvell>> reset

添付のカーネルでは mtdparts で nand_mtd を使ってパーティションを指定していたが、2.6.30 では orion_nand になっているので注意。rootfstype も指定しておく。u-boot のコマンドラインで変更:

Marvell>> set bootargs ‘console=ttyS0,115200 mtdparts=orion_nand:0×400000@0×100000(uImage),0x1fb00000@0×500000(rootfs)rw root=/dev/mtdblock1 rootfstype=jffs2′
Marvell>> saveenv
Marvell>> reset

uname -m の結果が armv5tel になっている。

SDIO の性能が改善されたか確認してみた。
オリジナルのカーネルから 2.6.30 に変更することで、シーケンシャル write 6.9 MB/s (変更前は 600 KB/s)、シーケンシャル read 19.1 MB/s (変更前は 9.4 MB/s) となった。TS4GSDHC6 の性能から考えて問題なさそう。SheevaPlug の標準カーネルはやはり SDIO 関係に問題を抱えているようだ。
SheevaPlug を手に入れたらカーネル 2.6.30-rc1 以降にした方が良さそう。

とりあえず SDIO のスロットに差し込む。無事認識。メモリカードは結構はみ出ているので、ぶつけたら割れてしまいそうだ。
SDIO に差し込んだ SDHC は /dev/mmcblk0 というデバイスファイルで扱うことができる。出荷時のファイルシステム (FAT) はパーティションが切られていて /dev/mmcblk0p1 になっている。
とりあえず ext3 でフォーマット:

mkfs.ext3 /dev/mmcblk0

結構時間がかかる。作成したファイルシステムを使って dd でシーケンシャル write の性能を測ってみると約 600KB/s 程度、シーケンシャル read は 9.4 MB/s。ちょっと遅すぎる。SDHC メモリカードの問題であるか確認するため USB のメモリカードリーダーを使って同様の性能測定をすると write 9.0 MB/s, read 18.8 MB/s となる。TS4GSDHC6 の性能としては ok。
MMC ドライバ関連で何か問題があるのかとフォーラムを探るとカーネルを 2.6.30 にした方が良さそうな話がある。
このとき http://svn.nslu2-linux.org/svnroot/optware/trunk/sources/kernel-modules/kirkwood/mvsdio.patch の patch を適用する必要があるようだ。
2.6.30 へのアップグレードを試してみよう。(rc が終わってからにするかどうするか)

フォーラムの方は結構にぎわってきている。
以下、フォーラムで気になったトピックのブックマーク。(後で必要に応じて読む)

SheevaPlug 用のカーネルを公開してくれている (コンパイルされた 2.6.30 がある):
http://sheeva.with-linux.com/sheeva/
http://openplug.org/plugforum/index.php?topic=265.0
http://openplug.org/plugforum/index.php?topic=203.0

2.6.30 にする際の mtdparts の指定の仕方が参考になるかな:
http://openplug.org/plugforum/index.php?topic=168.0

SD 関係:
http://openplug.org/plugforum/index.php?topic=22.0

SheevaPlug 用のコンパイル環境に関するトピック:
http://openplug.org/plugforum/index.php?topic=127

LED のコントロール方法 (ただしカーネル 2.6.30 以降が必要):
http://openplug.org/plugforum/index.php?topic=106